这项工作的目的是利用一种称为虚拟分解控制(VDC)的自适应分散控制方法来控制7度自由度(DOF)右上线BIMB外骨骼的最终效果的方向和位置。流行的自适应VDC方法需要调整13N适应性增长以及26N上和下参数边界,其中n是刚体的数量。因此,利用VDC方案控制高DOF机器人,例如7-DOF上LIMB外骨骼可能是一项艰巨的任务。在本文中,采用了一种新的适应函数,即所谓的自然适应定律(NAL),以消除VDC的这些负担,从而使所有13N的增长降低到一个并消除对上和下限的依赖性。为此,基于VDC的动态方程进行了重组,并使惯性参数向量与NAL兼容。然后,利用NAL自适应函数设计新的自适应VDC方案。这种新型的自适应VDC方法可确保无需上限和下限的估计参数的身体一致性条件。最后,通过虚拟稳定性概念和随附的功能证明了算法的渐近稳定性。实验结果用于证明拟议的新自适应VDC方案的出色性能。
translated by 谷歌翻译